模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng),軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結構設計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動層、核心層和應用層。
工業(yè)機器人開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構,采用分布式CPU計算機結構,分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。
網(wǎng)絡化機器人控制器技術,目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要??刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。
機器人的故障診斷與安全維護技術,通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應維護,是保證機器人安全性的關鍵技術。